É uma pergunta frequente, e a primeira resposta é sempre depende.
Um caiaque longo e estreito anda mais rápido que um curto e largo. Um canoista treinado rema mais rápido que um sem preparo. Muitos são os fatores que fazem variar a velocidade do caiaque, inclusive condições ambientais como ventos, marés, ondas. Se uma corrente contrária é mais forte que a capacidade do canoista de deslocar seu caiaque, a velocidade pode ser zero e até negativa, ou, ao contrário, se uma corrente estiver batendo a favor, o canoista, pode desenvolver velocidades estonteantes.
O que posso dizer com certeza é que, em condições normais, a velocidade média "de cruzeiro" fica em torno de 6 km/hora, ou seja, pouco mais que 3 nós (1 nó = 1 milha/hora; 1 milha = 1852 metros).
Em recente travessia, vencer os 30 km que separam a Praia da Urca das Ilhas Maricás levou 6 horas na ida e 5:30 na volta. Na ida tinha um vento contra, leste fraco e ondas de sudeste, na volta, o mesmo vento e as mesmas ondas, só que maiores. Na ida, a velocidade média foi de 5 km/h, 6 se forem descontadas as pausas.
Pois é, a distância a ser percorrida também influencia. Quanto maior o trecho, mais pausas são necessárias, e quanto mais pausas, menor a velocidade média final. Mas apesar de 6 km/h parecer pouco, é suficiente para realizar grandes travessias litorâneas. Imagina, saímos da Urca às 6 e chegamos na ilha ao meio-dia!
No mais, tentar fazer mais que 7 km/h numa travessia não é interessante, pois demanda muito esforço e o rendimento suplementar não compensa. É muito sacrifício pra pouco ganho.
O canoista pode verificar sua velocidade, remando em diversas situações num trecho com distância conhecida. Um GPS ajuda muito, apesar de que o remador deve ser capaz de estimar por conta própria sua velocidade e a distância percorrida num determinado tempo de remada.
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